beu1000-evuba — Claude Code skill for BE-U1000 firmware

---
name: beu1000-evuba
description: Разработка прошивок для BE-U1000 (Baikal Electronics / Байкал Электроникс, три ядра RISC-V: BR-350 и BM-310) на отладочных платах EVU-BA-2.1, EVU-BA-2.0 и EVU-BA-1.2 — её eFlash и QSPI flash, UART0/BootROM CLI, PWMA (захват и импульсы), АЦП с DMA, CAN FD, SPI, WDT, CLIC, а также SDK Байкала и его система сборки на make. Use when working on this board or any BE-U1000 / BMCU_U project (SDK 2.1/2.3, riscv32-none-elf, dfu-util, OpenOCD): настройка проекта, Makefile и MEM_REG_ROM, карта выводов и разъёмы XP1/XP8/XP9/XP10, режимы начальной загрузки и страповые выводы, прошивка по UART XMODEM либо USB DFU, работа с eFlash и TCM, прерывания и CLIC, отладка по JTAG — и разбор, почему плата молчит, не стартует, зависает или почему периферия «настроилась», а обмена нет.
---

# BE-U1000 на плате EVU-BA-2.1

Знание об этой плате и этом кристалле, которое иначе собирается по RM,
техспецификации, ТО платы и неделе отладки. Почти все отказы здесь **тихие**:
плата работает, просто не так — или молчит, будучи исправной. Поэтому детали
лежат в справочных файлах, и их следует читать, а не додумывать.

- `reference/board-hardware.md` — полный справочник по железу: карта выводов и
  разъёмов, питание, сброс, режимы загрузки, карта памяти, тактирование, обзор
  SDK, **плюс** часть II: система сборки, прерывания, поваренная книга по
  блокам, прошивка и таблица «признак → причина → лечение».
- `reference/recipes.md` — готовый код, извлечённый из `template/`: Makefile,
  консоль, временная база, захват, импульс, АЦП+DMA, CAN FD, SPI, eFlash, WDT.
- `template/` — **работающий проект**: собран в четырёх сочетаниях
  (`--full`/`--minimal` × eFlash/TCM) и **прогнан на плате** 2026-08-31 —
  светодиод, консоль, меню, захват, импульс, АЦП. Плюс сценарий развёртывания.
  Смотри `template/README.md`.

## Ориентация

| | |
|---|---|
| Кристалл | BE-U1000, QFN-88. **Три ядра RISC-V**: 0 и 1 — CloudBEAR BR-350 200 МГц (`ilp32f`), 2 — BM-310 100 МГц, **без FPU** (`ilp32`) |
| Память | eFlash 256 КБ `0xA0000000`, TCMA 64 КБ `0x40010000`, TCMB 96 КБ `0x40020000`, SRAM 32 КБ `0x70000000`, QSPI1 (плата, 16 МБ) `0x90000000` |
| Тактирование | генератор G1 **25 МГц** на `CLKI` (кварца у кристалла нет). Перемычка `CLK` на XP1 переключает на внутренний RC-генератор. PLL по умолчанию не включена |
| Светодиод / кнопка | LD1 `PC0` **активен высоким** / SB1 `PC13` **нажата = ноль**. SB2 — аппаратный сброс |
| Консоль и прошивка | **UART0 `PA6`/`PA7`, АФ #1**, разъём XS2 «JTAG UART0» (FT2232HL). Это единственный UART, выведенный на USB |
| Аналоговые входы | **8 штук, `VIN0…VIN7`** — выделенные выводы, XP8 конт. 28, 30, 32, 34, 36, 38, 35, 37; «AREF» — 7. Три АЦП 12 бит 1 MSps делят их |
| Импульсные блоки | 4 × PWMA (16 бит, захват, одиночный импульс, dead-time), 2 × PWMG, 2 × TIM (32 бита, 4 канала) |
| Шины | 2 × CAN FD (**трансивера на плате нет**), 4 × SPI (**ведущими умеют только SPI1 и SPI3**), 4 × I2C, до 7 UART, USB OTG (XS1) |
| Отладка | JTAG отладчиком на плате (тот же FT2232HL) либо внешним через XP6; **JTAG разведён на `PA0…PA4`** |
| Порты на гребёнках | XP9 — весь порт A, XP10 — весь порт B, XP8 — весь порт C плюс питание и входы АЦП |

## Сначала — режим загрузки, потом всё остальное

Режим защёлкивается перемычками XP1 **до сброса**; ни одна программная
настройка его не меняет. Половина «плата не работает» — это не тот режим.

| XP1 `DBG-M2-M1-M0` | Режим | Когда нужен |
|---|---|---|
| `0000` (все сняты) | **EFLASH** | боевой: запуск программы из eFlash |
| `0001` (только `M0`) | **UART** | прошивка и BootROM CLI по UART0 |
| `0011` (`M0`+`M1`) | **USB** | прошивка по DFU либо CLI по USB CDC (кабель в XS1) |
| `0010` | QSPI | запуск из внешней QSPI flash |
| `0100` / `1100` | JTAG EXT / JTAG INT | отладчик на плате или внешний / встроенный |
| `0110` | MULTI | перебор EFLASH → QSPI → USB CDC → UART |

Отдельная перемычка `CLK`: снята — генератор 25 МГц (норма), установлена —
внутренний RC-генератор. ⚠ Его диапазон в документах **разный**: техспецификация
кристалла v1.5.5 трижды называет **12…32 МГц**, ТО платы v2.1.2 — 20…40 МГц.
Кому верить, по бумагам не решить; на плате не мерено. Питание выбирается
перемычкой XP11: `USB` / `EXT5V` / `VIN` (10…48 В). Полные таблицы и рисунки —
`reference/board-hardware.md` §3.

## Правила, которые экономят дни (rules & pitfalls)

Каждое — из отказа, который **выглядел не тем, чем был**.

1. **Подтверждение приёма прерывания у каждого блока своё, и найти его надо
   до отладки, а не после.** У PWMA/PWMG это `PWMA_ClearIT()` — разряд 15
   регистра **разрешений** `DIER`, и он обязан быть **последней** строкой
   обработчика; гашение флагов состояния линию запроса не снимает. У ADC —
   `CR1.CLRINTRPT`. У CAN FD — запись единицы в `ICR`. У TIM — `TIM_ClearIT()`.
   У UART подтверждения нет вовсе. Без него при запуске по уровню плата
   «зависает» (обработчик вызывается бесконечно, очередь UART перестаёт
   уходить), при запуске по фронту срабатывает **ровно один раз**, а регистр
   состояния внутри обработчика читается нулём. Ни один пример SDK 2.1
   `PWMA_ClearIT()` не вызывает — искать нечего, надо знать.
2. **Сбор с АЦП по прерыванию невозможен — только DMA.** Запрос снимается
   единственно записью в `CR1`, а любая запись в `CR1` обрывает идущую
   последовательность (там же `ADON` и `SWSTART`). Подтверждать на каждом
   ранге — терять преобразование (измерено: 3 ранга из 6), не подтверждать —
   вешать плату. С DMA всё сходится: 0 потерь из 500, **18 мкс на канал**.
   Прерывание от самого АЦП не разрешается вовсе.
3. **`ADC_StartCalibration()` — не калибровка.** Она выставляет `ASER.CAL_SEL`,
   а `ADC_IsCalibrationOnGoing()` читает тот же разряд обратно; железо его не
   снимает, поэтому ожидание вечно **по построению** и плата встаёт молча. По
   RM единица подменяет вход внутренним нулём, и «ноль» этот равен 1400…1700
   отсчётов — середина шкалы. **Вычитать его нельзя:** данные превращаются в
   правдоподобные нули («датчики не подключены»).
4. **`CANFD_RequestMode()` из SDK молча не срабатывает.** Она снимает `SRR.CEN`
   и тут же проверяет режим; не успев — пропускает настройку, а `CEN` уже снят.
   Узел нем: не передаёт, не принимает, ошибок не считает, и выглядит это как
   «кадры уходят, никто не отвечает». Повторять запрос, пока `GetMode()` не
   подтвердит.
5. **Тактовая CAN — 12,5 МГц, а не 25.** На 500 кбит/с приходится ровно 25
   квантов на бит; привычные фиксированные 16 не делят это нацело, и шина не
   открывается вовсе. Число квантов **считать**, точка выборки ~75 %.
6. **SPI0 и SPI2 — ведомые.** В именах регистров, в структурах и в HAL
   разницы нет: `SPI_Init()` проходит без ошибок, а обмен даёт таймаут. Улика —
   `BAUDR` и `SER` читаются нулями при записанных значениях. Различить можно
   только по таблице выводов RM: `MSPI1`, `MSPI3` против `SSPI0`, `SSPI2`.
   Отсюда правило шире одного блока: **прочитать обратно то, что записал**.
7. **С обычного ОЗУ (`0x70000000`) выборка команд не идёт.** Исполняемое ОЗУ
   здесь одно — **TCMA `0x40010000`**. Функция, положенная в `.data`, просто не
   возвращается; ядро уходит в трап с запрещёнными прерываниями, и наружу это
   выглядит как обрыв вывода на середине строки.
8. **Код, который пишет eFlash, обязан исполняться из TCM.** Массив недоступен,
   пока идёт его собственная операция, — и для данных, и для команд: холодный
   проход по 4 КиБ кода во время стирания сектора занял **3408 мкс** против 85
   вхолостую. Отказ не падение, а простой ядра на 3,3–4,1 мс и потерянные байты
   UART. Удобный перенос — секция с именем **без точек** (`beu_nvmfunc`): для
   таких компоновщик сам заводит `__start_…`/`__stop_…`.
9. **`common.mk` не следит за заголовками.** `DEPS` собирается как `main.d`, а
   компилятор пишет `main.o.d`, и `-include` молча берёт пустоту. Правка общего
   заголовка не вызывает пересборку, а на плате потом **отказывает не то, что
   менялось** (у нас так объект устарел на 12 байт структуры, и плата умирала на
   первом куске прошивки). Лечение — `-include $(wildcard $(OBJ_DIR)/*.o.d)` в
   своём Makefile либо `make clean` после каждой правки заголовка.
10. **SDK переиспользует уже сгенерированный `output/debug/generated.ld`**
    (`LD_SCRIPT := firstword $(wildcard $(PRJ_DIR)/*.ld) $(wildcard $(OUT_DIR)/*.ld)`).
    Поэтому `MEM_REG_ROM=TCMA` после обычной сборки **молча не действует**:
    предупреждений нет, образ уезжает не в ту память, на плате это «прошилось,
    но не стартует». Вместе с `ORIGIN` не меняется и **кодовое слово для
    BootROM** — а оно у каждой области своё (см. «Прошивка»), поэтому плата
    молча уходит в режим USB. Перед сменой области — `make clean`; проверять
    `ORIGIN` в `generated.ld` (под TCM должно быть `0x40010000`).
11. **Открытие `/dev/ttyUSB0` сбрасывает плату, и софтом это не обходится.**
    Вывод ADBUS4 микросхемы FT2232HL заведён на цепь сброса; проверены обе
    полярности DTR и обе RTS — сбрасывают все четыре, даже когда порт уже держит
    открытым другой процесс. Следствие полезное: сброс перед прошивкой можно
    отдавать линией DTR, кнопка SB2 не нужна. Следствие вредное: всякая правка,
    живущая в ОЗУ, теряется при каждом подключении.
12. **В режиме `EFLASH` BootROM не поднимает UART0 и не печатает.** Его
    `printf` по `0x4000b082` работает только там, где он сам ведёт консоль, то
    есть в режимах `UART` и `USB CDC`. Программа, полагающаяся на него, в боевом
    режиме молчит при полной исправности — а отлаживать это в режиме `UART`
    бесполезно, там отказ не воспроизводится. Порт поднимать самому.
13. **Прерывания не вкладываются.** Обработчик GCC (`__attribute__((interrupt))`)
    входит с закрытым `mstatus.MIE` и наружу его не открывает; уровни CLIC задают
    лишь порядок выбора среди ожидающих. Значит **бюджет считается по самому
    длинному обработчику в системе**, а не по своему: измеренный провал главного
    цикла — 850…1300 мкс. И `float` в обработчике опасен: GCC сохраняет только
    те регистры, которые использует сам.
14. **`CLIC_Config(1, 1)` даёт по одному разряду на уровень и приоритет.**
    Значение 2 в `CLIC_ConfigIRQ()` при этом не «понизится» — прерывание не
    сработает вовсе. И `__enable_irq()` забыть так же легко: обе ошибки дают
    молчащую плату, неотличимую от зависшей.
15. **Потолок сторожевого таймера — 335 мс** (2^23−1 такта на 25 МГц), то есть
    670 мс до перезагрузки в режиме с прерыванием. ⚠ В заголовке SDK список
    периодов набран с опечаткой начиная с четвёртого значения (`0xFFFF` вместо
    `0xFFF`) и завышает потолок **в 16 раз**. Регистра причины сброса у кристалла
    нет — отметку держать в ОЗУ (например по `_heap_start`).
16. **Страповые выводы `PA10`, `PB10`, `PC4`, `PC6`, `PC8` нельзя подтягивать
    вверх** — ни драйвером, ни преобразователем уровня. Внутри они подтянуты к
    земле через 42 кОм, и это и есть режим `EFLASH`; внешняя единица уводит
    собранную плату в чужой режим загрузки молча. `MODE[0]` при этом сидит на
    `SPI1_MOSI`, а `MODE[1]` — на `SPI3_MOSI`: у обоих ведущих SPI линия MOSI
    страповая, обойти нечем.
17. **Восемь аналоговых входов — предел кристалла, а не платы.** `VIN0…VIN7`
    выделенные, у всех трёх АЦП общие, альтернативной функцией портов АЦП не
    бывает ни на одном выводе. Нужно больше — только внешний мультиплексор
    (`CD74HC4051` + буферный ОУ: `Ron` 100…200 Ω требует низкого импеданса
    источника).
18. **Тактирование порта GPIO включается отдельно от тактирования периферии,
    и без него вывод к ней не подключается.** `CRU_PIN_Init()` при этом
    отрабатывает молча, регистры таймера верны, провод исправен — а захват не
    видит ни одного фронта. Измерено на плате 2026-08-31: захват на `PB8` не
    считал ничего, пока не добавили `CRU_APB1_EnableClock(CRU_APB1_PERIPH_GPIO1)`;
    выход на `PC5` при этом работал — но лишь потому, что порт C уже
    тактировался ради светодиода. Порты сидят на разных шинах:
    A — `CRU_APB0_PERIPH_GPIO0`, B — `CRU_APB1_PERIPH_GPIO1`,
    C — `CRU_APB2_PERIPH_GPIO2`.
19. **DMA не имеет доступа к TCM — ни к TCMA, ни к TCMB.** Буфер DMA обязан
    лежать в SRAM (`0x70000000`). Измерено 2026-08-31 на трёх адресах: с
    приёмником в TCMB (`0x40020400`) и в TCMA (`0x4001F000`) канал включается,
    делает одну исходную транзакцию, ловит ошибку шины (`RAW_ERR = 1`) и
    **сам выключается**, не подняв флага завершения; с приёмником в SRAM те же
    четыре канала АЦП собираются за 66 мкс. Ловушка тихая вдвойне: наружу это
    «АЦП не отдаёт результат», а конфигурация DMA и АЦП при этом верна. И она
    подстерегает ровно там, где кажется безопасно: при сборке под TCM
    (`MEM_REG_ROM=TCMA`) переменная `MEM_REG_RAM` по умолчанию тоже уводит
    данные в TCM — для DMA нужно **`MEM_REG_RAM=SRAM`**.
20. **Ядро 2 (BM-310) — без FPU и практически без libc.** Тулчейн SDK собран без
    мультибиблиотеки `rv32imc/ilp32`, и `<string.h>` там просто нет: сборка
    падает с `fatal error: string.h: No such file or directory`, тогда как
    хостовая и оба других ядра проходят. TCM у него свой и крошечный: 2 КБ + 8 КБ.

## Когда задача — импульсы и захват (угловой домен, ШИМ, энкодер)

Это то, ради чего берут PWMA, и наивный подход здесь неверен.

**Импульс складывается из двух совпадений.** У PWMA на канал один регистр
сравнения: `CCR = t_on` в режиме `ACTIVE` даёт фронт включения, затем в
обработчике `CCR = t_off` в режиме `INACTIVE` — фронт выключения. **Оба фронта
делает компаратор**, задержка обработчика в джиттер не превращается — она лишь
ограничивает снизу длительность импульса. Измерено: ошибка ширины **0 нс**,
джиттер 120…320 нс, постоянный сдвиг −1,8 мкс (одинаков для обоих фронтов,
ширины не касается).

**Счётчик 16-разрядный: на 25 МГц окно всего 2,62 мс.** Цель дальше окна
требует **прицельного пробуждения** — совпадения на заведомо достижимой точке, по
которому остаток пересчитывается. Ожидание переполнения вместо этого даёт
слепую полосу: цель чуть дальше окна перепрыгивает через ноль и оказывается «в
прошлом». И при перезарядке обязательно переставлять значение сравнения: старое,
оставшееся от предыдущего фронта, срабатывает как фронт выключения — импульс 5 мс
выходил короче ровно на период счётчика.

**Предзагрузка регистра сравнения (`preload`) — противоположные решения для
разных задач.** Для события (впрыск, искра) её надо **выключить**: цель,
записанная за 100 мкс до срабатывания, вступила бы в силу только через 2,6 мс.
Для ШИМ — **включить**: иначе новая скважность действует посреди импульса, и это
скачок тока в нагрузке на каждое обновление регулятора.

**Захват и вывод — на разных блоках PWMA.** У PWMA **один вектор прерывания на
все каналы блока**: на одном блоке перезарядка компаратора вывода исполнялась бы
внутри обработчика захвата. Выбор к тому же задан выводами: на порту B (XP10)
из блоков PWMA есть только PWMA1, PWMA2/PWMA3 сидят на порту C (XP8).

Числа, по которым считается запас: захват даёт джиттер **80 нс** через
прерывание; **оба фронта на одном канале — не чаще одного фронта в 100 мкс**
(полярность переключается в обработчике), причём пропущенный фронт даёт не отказ,
а **правдоподобный мусор** — период кратный, скважность произвольная; зарядка
канала вывода стоит **38 мкс**. Проверять это можно без генератора: перемычка с
выхода PWMA2 на вход PWMA1 (`PC5` XP8.6 → `PB8` XP10.13) — плата меряет себя
сама, и честно, потому что блоки разные.

## Когда задача — аналоговые входы

Кроме правил 2, 3, 17 и **19 (буфер DMA только в SRAM)**: у этого АЦП **нет
одновременной выборки**. Секвенсор
идёт по рангам, и последний канал группы отстаёт от первого на **90 мкс** при
шести каналах. Взаимозависимые величины (например положение и ток) ставить
соседними рангами. Две группы можно вести параллельно — контроллеры ADC0 и ADC1
независимы, входы у них общие. Линии DMA выделенные: у DMA_0 линия 13 —
`ADC_0 RX`, линия 15 — `ADC_1 RX` (RM табл. 8-1).

## Новый проект

Руками не собирать. `template/` — проверенный работающий проект:

```sh
~/.claude/skills/beu1000-evuba/template/variants/new-project.sh <каталог> [--full|--minimal]
cd <каталог> && make BAIKAL_SDK=$HOME/путь/к/SDK_2_1
```

- `--full` (по умолчанию) — консоль, временная база, захват, импульс, АЦП+DMA,
  меню по UART0. **25 536 Б** из 256 КБ eFlash, ОЗУ 536 Б.
- `--minimal` — только мигание LD1. **8 484 Б**, ОЗУ 424 Б. С него начинать на
  незнакомой плате: он отделяет отказ тракта прошивки от отказа своего кода.

Обе сборки проверены, как и вариант под TCM. ⚠ Под TCM собирать так:
`MEM_REG_ROM=TCMA MEM_REG_RAM=SRAM make` — **данные именно в SRAM**, иначе
буфер DMA окажется в TCM и АЦП замолчит (правило 19). И не забыть `make clean`
при смене области — правило 10.
`template/README.md` расписывает файлы по подсистемам. Если проект у
пользователя уже есть — приводить в порядок его Makefile по образцу шаблона,
а не переписывать код.

## Прошивка (flashing)

**Путь по умолчанию — BootROM CLI по UART0**, тем же кабелем, что и консоль.
Перемычки XP1: установлена только `M0` (режим `UART`), кабель USB Type-C в XS2,
питание выбрано на XP11.

```
d                       вход в CLI (ROM отвечает баннером и приглашением @)
14000018:1w             снять защиту eFlash от стирания и записи
a0000000:40000:0:100m   адрес, максимальный размер, настройки тактирования
:::101m                 стереть eFlash
:::3L                   ждать образ; ROM отвечает 'C' — запрос XMODEM/CRC
<XMODEM 128-байтными блоками, CRC-16>
a0000000g               запуск с адреса eFlash
```

В TCM (`0x40010000`) — та же последовательность **без** снятия защиты и
стирания, команда загрузки `l`. Запись в TCM не трогает энергонезависимую
память и пропадает при снятии питания, поэтому первую проверку платы разумно
начинать с неё.

**Почему залитый образ обязан быть собран под ту же область.** BootROM в режиме
`EFLASH` ищет по адресу `0xA0000020` кодовое слово `0x0BEF5262` и, найдя,
передаёт управление на `0xA0000030`; **не найдя — уходит в режим `USB`**
(руководство пользователя §3.2.1). Кодовое слово кладёт система сборки SDK, и
оно **разное для каждой области**: `EFLASH 0x0BEF5262`, `TCMA 0x0B10D522`,
`TCMB 0x0B10DDA2`, `QSPI1 0x00000000` (`Tools/build/service.mk`). Заголовок
образа — 48 байт: по смещению 0 стоит `jal x0, 48` (перепрыгнуть заголовок),
`0x20` — кодовое слово, `0x28`/`0x2C` — адрес и размер копирования.

Отсюда два следствия. Собранный чужой системой сборки «голый» бинарник плата
сама не запустит — стартовать он будет только командой `g` из CLI. И образ,
собранный под другую область памяти, тоже не запустится, даже если залит по
верному адресу: кодовое слово не то. Поведение при этом обманчиво мягкое —
плата не виснет, а молча уходит в режим USB.

Кнопку RESET нажимать не нужно: `DTR#` FT2232HL заведён на цепь `DTR_RST` и
формирует сброс наравне с кнопкой (правило 11). Скрипт нашего проекта —
`tools/flasher/baikal_uart_flash.py`.

**Второй путь — USB DFU:** XP1 в `0011`, кабель в XS1 (USB OTG). Кристалл
поднимает DFU-устройство на стеке TinyUSB с идентификаторами **`cafe:2303`**
(проверять `lsusb`), заливка — `dfu-util --alt 2 --download образ.bin`. По
умолчанию устройство принадлежит root, и `dfu-util` падает с
`LIBUSB_ERROR_ACCESS`; лечится правилом udev
(`SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="cafe", ATTR{idProduct}=="2303", TAG+="uaccess"`).
Путь нужен для больших образов (256 КБ по UART идут около 25 секунд), но требует
**второго кабеля** в XS2 для сброса: питание FT2232HL идёт оттуда, и без него
линия DTR мертва.

**Третий путь — JTAG:** XP1 в `0100` (отладчик на плате, XS2) либо внешний
отладчик в XP6 при любом питании, кроме XS2. Нужен для точек останова и для
подъёма платы, у которой испорчено всё остальное.

**Оживление.** Испортить плату прошивкой нельзя: режим загрузки задаётся
перемычками до сброса и от содержимого eFlash не зависит. Оборванная заливка
означает лишь негодный образ — вернуть XP1 в `UART` и залить заново.

## Отчётность

Говорить прямо, что проверено на железе, а что взято из документации. Здесь это
разделено так:

| Происхождение | Что именно |
|---|---|
| **Измерено на плате шаблоном этого скила** (2026-08-31, ядро 0, 25 МГц, образ в TCM, данные в SRAM) | мигание LD1 из TCM; консоль и меню по UART0; тактовые CCLK/PCLK0/1/2/HCLK = 25 МГц; импульс PWMA2 доходит до конца, каждый ловится захватом PWMA1 через перемычку `PC5`→`PB8`; АЦП+DMA — 4 канала за **66 мкс** (16,5 мкс на канал); **тактирование порта GPIO обязательно** (правило 18); **DMA не достаёт до TCM** (правило 19) |
| **Измерено на плате** (порт EHAL проекта ЭБУ, EVU-BA-2.1, ядро 0, 25 МГц без PLL) | джиттер захвата 80 нс; предел обоих фронтов 100 мкс; ширина импульса и джиттер вывода; зарядка канала 38 мкс; провал главного цикла 850…1300 мкс; АЦП 18 мкс на канал и 0 потерь из 500; смещение нуля АЦП; времена и зерно eFlash; тактовая CAN 12,5 МГц; сброс платы при открытии порта; потолок и поведение WDT |
| **Проверено сборкой** | размеры и области шаблона (25 536 Б и 8 484 Б, `ORIGIN` под TCM), поведение `generated.ld` и `*.o.d`, кодовое слово в готовом образе (`xxd -l 0x30`: `0x0BEF5262` под eFlash, `0x0B10D522` под TCMA) |
| **Сверено с первоисточником** | карта «вывод → контакт» разъёмов XP8/XP9/XP10 (ТО платы, рис. 3-6…3-8, сверено по рисункам); номера альтернативных функций (RM, рис. 5-20); страповые выводы и режимы загрузки (техспец. табл. 3-5, ТО платы табл. 3-3); карта памяти (`Tools/build/platform/BE_U1000/mem_map.mk`); заголовок образа и кодовые слова (`ldscript_template.ld`, `service.mk`); поведение BootROM (руководство пользователя §3.2.1) |
| **Не проверено ничем** | выводы CAN `PA14`/`PA15` и уровни на них — **трансивера на плате нет**, проверялась только внутренняя петля; диапазон внутреннего RC-генератора (документы расходятся); заливка шаблона в eFlash (проверялась только TCM: в eFlash платы лежит чужая прошивка, и стирать её ради опыта незачем) |

Отдельно держать в уме нерешённое: времена eFlash из приложения вдвое больше
измеренных из TCM (8253 мкс против 4061 на стирание блока), причина не
установлена, обе цифры приведены рядом намеренно; флаг повторного захвата
`CC0OF` взводится на каждом захвате при нулевых потерях, расхождение с RM не
выяснено.